（二）双S型速度规划 曲线形状的讨论

完整的AMD段包含以下三个阶段，分别是： 加速段 AP （Acceleration Phase） 匀速段 MP（Maximum Phase） 减速段 DP （Deceleration Phase） 不同的系统参数（vmax amax jmax）和用户参数（q0 q1 v0 v1）影响AMD段的完整性，可以分为以下几种情况： AMD段都存在，完美S型，系统参数与期望的完全一致； AD段存在，次完美S

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