s曲线
常用曲线类型 slope 曲线 速度曲线是梯形, 加速曲线是方形, 所以加速度上存在阶跃, 阶跃也将造成冲击 控制因子: 1. 速度, 决定了速度曲线 2. 加速度, 决定了加速度曲线和速度曲线 s curve s曲线 是不是就完全避免阶跃和冲击? 不是, s曲线提供了一种"冲击可控"的加速和减速, 其速度曲线是一种不带拐点的平滑曲线. s曲线加入了jerk 因子, jerk 一定成都上代表加速度
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