点到点轨迹规划——三次曲线，五次曲线，梯形曲线，S曲线

一. 简介        点到点的轨迹规划算法可以理解为在规定的时间T内，从已知起始点运动到末尾点的方法。这里引入中间变量s(t),它是时间的函数，定义域为[0,T]，值域为[0,1]，s与的关系见下面公式。这个公式不难理解，当s=0时，;当s=1时，。 对t求导是速度，即：   对t求二阶导是加速度，即  所以 由于和是已知的，所以速度和加速度随时间的变化取决于，这里的s(t)有很多种方法，比较

>>阅读原文<<