基于ROS的自动驾驶仿真平台开发记录-路径规划

初步搭建路径规划模块，实现了几种规划算法，测试结果如下： 1 Dijkstra 节点访问情况如下（广度优先）： 2 A Star 节点访问情况如下（深度优先）： 3 RRT（快速搜索随机树） 两次的结果如下，由于搜索树随机生长，故每次规划结果会不同 4 PFM（人工势场法） 目前暂时还有bug，深受Local Minima其害…比如当起点就在一个局部极小时，就永远无法找到目标。

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