初学四旋翼之光流定点

本项目使用px4flow模块测速，与飞控的通讯方式为I2C。 安装时因注意光流模块与飞控的方向。 （一）   为什么使用光流模块？         在悬停时，若采用开环控制，由于一些不可控的外界因素，四旋翼会晃动，稳定性不能满足要求。此时可采用速度闭环控制，将x和y方向的速度返回，形成一个位置闭环，保证x和y方向的速度为0，便能消除晃动，增强稳定性。         也可采用位置闭环控制，将x和y

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