初学四旋翼之蓝牙通讯

本项目使用BC-04作为主模块,HC-05作为从模块，配对成功后，主从模块都可以发送消息。

        主模块通过串口与上位机连接；从模块通过UART与飞控连接。四旋翼的姿态，遥控等信息通过蓝牙发送给上位机。上位机采用匿名科创地面站。

（一）   为何需要蓝牙通讯？

        调试时，我们需要实时知道四旋翼的姿态，遥控等信息，从而判断模块是否正常工作；在整定PID参数时，通过蓝牙，可以用上位机更改或者读取PID参数。大大提升了调试效率。

 

（二）   蓝牙通讯原理

        蓝牙技术规定每一对设备之间进行蓝牙通讯时，必须一个为主角色，另一为从角色，才能进行通信，通信时，必须由主端进行查找，发起配对，建链成功后，双方即可收发数据。理论上，一个蓝牙主端设备，可同时与7个蓝牙从端设备进行通讯。一个具备蓝牙通讯功能的设备， 可以在两个角色间切换，平时工作在从模式，等待其它主设备来连接，需要时，转换为主模式，向其它设备发起呼叫。一个蓝牙设备以主模式发起呼叫时，需要知道对方的蓝牙地址，配对密码等信息，配对完成后，可直接发起呼叫。

 

（三）   蓝牙配对操作

BC-04 主模块AT指令及步骤：

1.      先找到当前通讯的波特率（默认为9600，也有可能被设置成其他，如115200），发送 AT ，若返回OK，则找到正确的波特率。

2.      AT+DEFAULT      （恢复默认设置）

3.      将波特率调整为9600；

4.      AT+NAMEBC_MASTER  （蓝牙名字）

5.      AT+PIN5862           （配对码，主从模块配对码必须一致）

6.      AT+ROLE1             （设置为主设备）

7.      AT+CMODE1            （设置连接模式为任意蓝牙地址连接模式）

8.      AT+BAUDA             （设置波特率为460800）

9.      将波特率修改为460800；

10.  AT+RESET               （复位）

 

HC-05 从模块AT指令及步骤：

1.      按住模块上的按钮，然后上电（进入AT模式）

2.      将波特率改为38400，数据位 8 位，停止位 1 位，发送 AT ，若返回OK，则可进行如下步骤

3.      AT+ORGL                 （恢复默认设置）

4.      AT+NAME=HC_SLAVE

5.      AT+PSWD=5862           （配对码，主从模块配对码必须一致）

6.      AT+ROLE=0                （设置为从设备）

7.      AT+UART=460800,0,0        （设置波特率为460800，与下位机一致，数据位 8 位，停止位 1 位）

8.      AT+CMODE=1            （设置连接模式为任意蓝牙地址连接模式）

9.      AT+RESET                 （复位）

10.  正确设置主从模块的波特率后，可以实现通讯。

 

（四）   通讯帧格式

Receive_Data：

帧头为0xAA，0xAF，才对改帧进行解析

功能字：表示改帧要进行的操作。

0x01：校准

0x02：请求返回PID

0x10：写姿态内环pid

0x11：写定高、定点PID

0x12：写外环PID

 

Data_Transmit：

可以用于发送pid参数，遥控状态数据，传感器测量数据，飞行器状态数据（发送不同的数据，对应不同的帧头、功能字，配合匿名地面站）

（五）   代码