Global SLAM（一）—— 最小二乘问题以及ceres求解
Global SLAM（一）—— 最小二乘问题以及ceres求解 摘要：global slam 中的一项重要任务就是进行图优化，图优化主要就是为了求解最小二乘问题，这里介绍什么是最小二乘问题，以及如何使用开源库ceres求解。html 1、最小二乘问题 最小二乘问题一般能够表述为，经过搜集到的一些数据(获取获得的样本)，对某一个模型进行拟合，并尽量的使得模型结果和样本达到某种程度上的最佳拟合: 转
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