解＜最小二乘法＞

内容整理自＜视觉SLAM十四讲＞ 一．前言 上回说道： 这就得到了一个总体意义下的最小二乘问题(Least Square Problem)。我们明白它的最优解等价于状态的最大似然估计。 也就是说最大似然估计又被转换成了噪声项(即误差)的平方的最小化. 现在开始用非线性优化的方法求求解最小二乘法：注意前端通过ICP 和PnP会提供非线性优化算法的初值. 初值可能会通过＂先求相机位姿，再求空间点位置＂

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