基于肌肉骨骼模型的预测仿真

肌肉骨骼模型 骨骼的刚体动力学模型 首先基于刚体动力学对于人体骨骼系统进行建模。首先确定系统的广义坐标 q q q，对于图中所示的二维模型为例，广义坐标包含躯干的水平、数值方向位移和姿态角，以及每条腿三个关节角，一共 3 + 2 ∗ 3 = 9 3+2*3=9 3+2∗3=9个自由度。之后通过这些广义变量和广义变量的导数，表示出系统的动能和势能，并构造拉格朗日函数： L = T − V L=T-V

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