机器人导论 学习笔记2 - 运动学（D-H模型）
D-H模型 （Denavit-Hartenberg） 两种D-H模型（标准D-H模型和改进D-H模型）比较 1 将连杆坐标系的原点建立在连杆的关节首端 （改进型DH） 这种建立D-H坐标系的方法的步骤是： 画出各关节轴 找出关节轴i 和关节轴i+1的公垂线或交点，以关节轴i 和关节轴i+1的交点或公垂线与关节轴i 的交点作为坐标系{i}的原点。 规定 Zi轴沿关节轴i 的指向。 规定 Xi轴沿公垂
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