ROS 基础: 在同一个节点里订阅和发布消息

       在一些应用中，可能有的人须要在同一个节点中实现订阅一个消息，而后在该消息的回调函数中处理一下这些数据后再发布到另外一个topic上。函数        ROS answers中也有人有相同的疑问，这里贴出Martin Peris 答案：this #include <ros/ros.h> class SubscribeAndPublish { public: SubscribeA

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