ROS 入门 - ROS Fuerte 环境搭建

程序小哥javascript

这是个人第 98 篇原创java

阅读本文大概须要 6 分钟。python

最近跟导师聊天，他要求暑假把 ROS 系统学会，因此这里记录本身的学习过程，昨天搭好了 ROS 环境，今天就跟你们分享一下本身的搭建步骤。nginx

一、选择 ROS 版本git

我用的是 Fuerte 版本，其实初学不必纠结版本，只是我有一本 ROS 的书用的是 Fuerte，因此我就安装它了，不过不一样的版本安装过程大同小异。github

我参考的官网安装教程：web

http://wiki.ros.org/fuerte/Installation/Ubuntu

学习 ROS 必定要好好利用官网 wiki.ros.org 上的教程。
sql

二、安装 VMware10shell

由于是学习使用，因此在虚拟机里跑 Ubuntu 方便点，直接装真机有点麻烦，就不折腾了。ubuntu

我用的 VMware10，官网下载地址：

https://download3.vmware.com/software/wkst/file/VMware-workstation-full-10.0.0-1295980.exe

直接复制连接到迅雷里面下载会很快，不要直接到官网下。

个人 Github 上有注册码软件，下载下来就有注册码了：

https://github.com/DLonng/dlonng.github.io/releases/tag/1.0

若是你使用 VirtualBox 虚拟机软件，官网已经提供了已经配置好的环境：

http://nootrix.com/downloads/#RosVM

不过仍是建议你本身动手配置一下。

三、下载 Ubuntu 12.04

ROS Fuerte 要求 Ubuntu 12.10 以前的版本，比较好的选择是 Ubuntu 12.04。

下载地址:

http://old-releases.ubuntu.com/releases/12.04.0/

推荐用迅雷种子下载，比较快和稳定，我下载是 x64 版本：

http://old-releases.ubuntu.com/releases/12.04.0/ubuntu-12.04-desktop-amd64.iso.torrent

四、安装 Ubuntu 12.04

安装过程其实很是简单，网上的教程不少，这里就不详细说了，不想找的能够看看这篇：

https://blog.csdn.net/qq_21387171/article/details/43450303

基本步骤是：新建虚拟机基本步骤 -> 导入 iso 镜像文件使用简易安装 -> 等待自动安装完成。

若是网速很差，给你 2 个快速安装的小技巧：

1. 安装过程开始不要选择联网下载程序

2. 语言包安装时间挺长，网速很差的话也能够跳过，之后开机还能够安装的。

注意：输入的 Root 密码不要忘记了，后面要用的。

五、安装 VMTools

Ubuntu 系统安装完成以后，为了之后使用方便，咱们再安装一个 VMTools，VMWare 能够自行安装，以下点击安装 VMTools 便可：

点击后，Ubuntu 会弹出 VMTools 的文件夹，咱们直接把压缩包解压到桌面，而后打开 shell 进入 VMTools 文件夹，再使用超级权限执行安装便可：

安装过程一路回车（yes）就好了，安装完重启，Ubuntu 系统就能够全屏，而且能执行和 Win 的复制粘贴功能了，很是方便学习。

六、安装 ROS Fuerte

我参考的官网安装步骤：

http://wiki.ros.org/fuerte/Installation/Ubuntu

6.1 配置软件源

「Ctrl + Alt + T」打开 Shell 终端，键入：

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu precise main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

6.2 设置 keys

这一步是为软件源设置密码，直接继续键入：

wget http://packages.ros.org/ros.key -O - | sudo apt-key add -

6.3 更新软件源

继续键入以下命令来更新刚刚配置的软件源：

sudo apt-get update

6.4 桌面完整安装

新手推荐这种最简单的安装方式，虽然安装包比较大，一共 768 MB 左右，但安装完之后就不须要再配置啥了，省的麻烦。

建议找个好的网来安装：

sudo apt-get install ros-fuerte-desktop-full

静静等待安装完成吧，若是最后提示安装有错误，那能够尝试从新安装，从新安装只会重装失败的安装包。

6.5 配置 Shell 环境

若是你如今在 shell 中键入 roscore 会发现命令没法找到，那是由于咱们尚未配置 ros 的环境变量，键入：

echo "source /opt/ros/fuerte/setup.bash" >> ~/.bashrc

这个命令意思是让 shell 知道到哪里去找 ros 程序，咱们再键入：

. ~/.bashrc

这个命令至关于更新当前 shell 的环境变量，咱们再次启动 ros：

roscore

ros 启动啦，环境搭建成功！

6.6 安装 2 个小工具

为了之后更好的学习 ros，官网建议咱们安装以下两个工具，具体是干吗的，咱们到时候用到再说吧：

sudo apt-get install python-rosinstall python-rosdep

七、总结

ROS Fuerte 的环境这就搭建完成了，其余版本搭建可能有些细微的差异，建议以 ROS 官网教程为主：

http://wiki.ros.org/Distributions

环境配置过程须要一点 Linux 命令基础，不熟悉的同窗能够翻翻我以前写过的 Linux 基础文章，相信会对你有用的。

昨天建立一个私密星球，开启一我的的世界，说我想说的话，好比：大学指导，考研，技术等等，目前限时免费加入，里面已经有 100+ 球友在等你了，快来吧！