ROS入门——Ubuntu安装ROS

时间 2020-05-18 标签 ros 入门 ubuntu 安装

环境：Ubuntu16.04python

ROS每一年更新一个版本，其中偶数年份的为LTS版本，为长期支持版本，不一样ROS版本对应不一样Ubuntu，这里的安装环境为Ubuntu16.04，所以安装ROS Kinetic版本。ubuntu

1. 安装软件源，建议采用国内软件源，下面的为USTC的软件源。bash

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2. 配置key。学习

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

3. 更新并安装，这里为方便以后学习安装彻底版。测试

sudo apt-get update

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

sudo rosdep init
rosdep update

4. 初始化环境，不然每次启动都须要source一次ui

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

5. 安装额外依赖包spa

sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

6. 测试，若可显示下图乌龟则配置成功。.net

roscore

rosrun turtlesim turtlesim_node