工业机器人控制学习笔记（1）

工业机器人控制学习笔记（1） 1.空间运动 （1）质点运动 质点p在空间中的运动可由三个分别垂直于x,y,z轴的状态向量完整描述 因此，假设空间中存在n个质点，那么便需要3n个状态向量来描述 （2）自由度 概念： 力学系统中独立坐标的个数，所谓独立坐标，指的是变量之间并无联系，独立变化不受影响 刚体： 是一种有限尺寸可以忽略形变的物体 刚体的自由度为六个： 解释如下： 首先，刚体的重心可视为一个质

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