Ardupilot固定翼无人机L1制导律原理及代码解读

        L1制导律是固定翼无人机飞行路径跟踪的重要算法之一，这个算法由MIT的研究人员提出。在这之前，无人机进行路径跟踪一般采用基于侧偏距的PD控制器方法。至于为什么使用PD而不使用PID，那是因为位置环响应慢，所以一般在外环采用PD算法，而在内环采用PID。         L1制导律就是在期望路径上选取一个参考点，根据这个参考点和当前水平速度计算出水平期望加速度的算法。而L1指的就是期

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