学习multiple view Geometry个人笔记

5.1 极线几何 双视角相机的几何关系由极线几何（epipolar geometry）描述。 当分析两个视角的几何关系时，我们常常通过一个单应性矩阵来改变相机以解决简化的问题。通常这种单应性只是一个严格的转换来干煸坐标系统。一个更好的选择是设置出事的坐标对齐到第一个相机。 极限约束（epipolar constraint）： fundamental matrix: 其中： 实例说明： 从文章网站下

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