摘要

经过前面一系列的铺垫，相信你们对整个miiboo机器人的DIY有了一个清晰总体的认识。接下来就正式进入机器人大脑（嵌入式主板：树莓派3）的开发。本章将从树莓派3的开发环境搭建入手，为后续ros开发、slam导航及语音交互算法作准备。本章内容：html

4.PC端与robot端ROS网络通讯

PC端与robot端ROS网络通讯的设置，其实很简单。就是要在PC端和机器人端都要指明master和hostname这两个东西，咱们都知道ROS基于的是一个分布式的通讯机制，支持多机通讯，而且只能有一个master设备做为对其余分部式设备的统一管理。网络

因为大部分节点算法都是运行在机器人上，PC端只是用于远程调试，为了系统的效率与稳定性，我把机器人端做为master。如图24。架构

（图24）PC端与robot端ROS网络通讯

首先，配置机器人端的ROS网络参数，打开机器人用户目录下的~/.bashrc配置文件，在最后添加两个环境变量，如图25。

（图25）配置机器人端的ROS网络参数

不难发如今机器人上mater和host的IP是同样的，由于机器人被指定为了整个ROS网络的master设备。修改好后，须要重启系统使设置参数生效。

而后，配置PC端的ROS网络参数。这里须要提醒一下，须要让PC端与机器人出于同一局域网下，若是PC端使用的是虚拟机运行ubuntu建议用物理桥接的方式给虚拟机连网。打开PC端用户目录下的~/.bashrc配置文件，在最后添加两个环境变量，如图26。

（图26）配置PC端的ROS网络参数

不难发现PC端上master填的是机器人IP地址，host为PC本地IP。修改好后，须要重启系统使设置参数生效。

设置好PC端与robot端ROS网络通讯，在正是进行ROS多机通讯时，须要首先在机器人上启动节点管理里master，启动命令是roscore，而后就能够在相应的机器上启动须要的节点了。

后记

------SLAM+语音机器人DIY系列【目录】快速导览------

第1章：Linux基础

第2章：ROS入门

3.在ubuntu16.04中安装ROS kinetic

4.如何编写ROS的第一个程序hello_world

5.编写简单的消息发布器和订阅器

6.编写简单的service和client

7.理解tf的原理

8.理解roslaunch在大型项目中的做用

9.熟练使用rviz

10.在实际机器人上运行ROS高级功能预览

第3章：感知与大脑

第4章：差分底盘设计

第5章：树莓派3开发环境搭建

1.安装系统ubuntu_mate_16.04

2.安装ros-kinetic

3.装机后一些实用软件安装和系统设置

4.PC端与robot端ROS网络通讯

5.Android手机端与robot端ROS网络通讯

6.树莓派USB与tty串口号绑定

7.开机自启动ROS节点

第6章：SLAM建图与自主避障导航

1.在机器人上使用传感器

2.google-cartographer机器人SLAM建图

3.ros-navigation机器人自主避障导航

第7章：语音交互与天然语言处理

第8章：高阶拓展

2.centos7下部署Django(nginx+uwsgi+django+python3)

----------------文章将持续更新，敬请关注-----------------

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关于咱们：

视频教程：

https://www.bilibili.com/video/av61448040

SLAM+语音机器人DIY系列：（五）树莓派3开发环境搭建——4.PC端与robot端ROS网络通讯

摘要

4.PC端与robot端ROS网络通讯

后记