SLAM+语音机器人DIY系列：（五）树莓派3开发环境搭建——2.安装ros-kinetic

时间 2019-11-10

标签 slam 语音机器人 diy 系列树莓开发环境搭建安装 ros kinetic 繁體版

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摘要

经过前面一系列的铺垫，相信你们对整个miiboo机器人的DIY有了一个清晰总体的认识。接下来就正式进入机器人大脑（嵌入式主板：树莓派3）的开发。本章将从树莓派3的开发环境搭建入手，为后续ros开发、slam导航及语音交互算法作准备。本章内容：html

1.安装系统ubuntu_mate_16.04python

2.安装ros-kineticnginx

3.装机后一些实用软件安装和系统设置算法

4.PC端与robot端ROS网络通讯django

5.Android手机端与robot端ROS网络通讯ubuntu

6.树莓派USB与tty串口号绑定centos

7.开机自启动ROS节点bash

2.安装ros-kinetic

安装好系统ubuntu-mate-16.04后，就能够安装对于咱们机器人开发很是重要的ROS系统了，根据ubuntu的版本与ROS行版本之间的对于关系，这里咱们安装ros-kinetic这个发行版。网络

2.1.链接wifi网络

因为安装须要经过网络在线进行，因此须要先链接上wifi，在桌面右上角找到wifi样式的图标，在下拉栏中选择[Edit Connections…]，如图13。架构

（图13）编辑网络链接

在弹出来的窗口中，点击[Add]来添加咱们的网络链接，并选择[Wi-Fi]链接类型，最后点击[Create…]来建立，如图14。

（图14）建立网络链接

在网络链接的配置窗口中，首先设置[General]参数，为了让系统开机自启动后能自动链接该网络，勾选前两项，如图15。

（图15）网络链接General参数

而后设置[Wi-Fi]参数，SSID栏填入本身家wifi的名字（我家的wifi名字叫error），Mode栏选择Client，Device栏下拉填入本身的无线网卡号，如图16。

（图16）网络链接Wi-Fi参数

而后设置[Wi-Fi Security]参数，Security栏填入本身家wifi的加密方式（通常的加密方式都是WPA&WPA2 Personal），Password栏填入wifi的链接密码，最后点击[save]保存设置好的参数，如图17。

（图17）网络链接Wi-Fi Security参数

最后找到[Enable Networking]选项，去掉选项前面的勾，而后再勾上，让网络配置生效；稍等片刻，咱们配置的wifi链接error将自动链接上，这样就链接网络完成了，如图18。

（图18）重启网络使网路配置生效

为了让机器人启动后，咱们能经过网络远程访问，这里建议你们在树莓派上设置成静态IP分配，首先打开命令行终端用ifconfig查看一下当前分配给树莓派的IP地址，将这个IP地址绑定成静态IP,这样能够保证该IP不会与其余设备发生IP冲突，如图19。

（图19）查看IP地址

而后，对上面建立的网络链接的[IPv4 Settings]参数进行设置，Method栏选择Manual，Addresses栏填入静态IP参数（静态IP设为192.168.0.117，子网掩码设为255.255.255.0，网关设为192.168.0.1），DNS servers栏填入192.168.0.1，最后保存就好了，只须要重启网络静态IP就设好了，如图20。

（图20）设置静态IP

2.2.安装ros-kinetic

其实在ubuntu上安装ROS，有很详细的ROS官方教程，感兴趣的朋友能够直接参考官方教程http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu。因为官方教程用英文书写，为了方便你们阅读，我将官方教程翻译过来，方便你们学习，下面正式进入安装。舒适提醒，因为不一样的编辑器对过长的句子换行的规则不一样，下面的命令被自动换行后可能影响正常的阅读，请直接参阅官方教程中的命令http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu。

（1）设置ubuntu的sources.list

打开命令行终端，输入以下命令：

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

（2）设置keys

打开命令行终端，输入以下命令：

sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

（3）安装ros-kinetic-desktop-full完整版

打开命令行终端，分别输入以下两条命令：

sudo apt-get update

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

小技巧，若是安装过程提示“下载错误”，请耐心重试上面的两条命令，这个错误多半是因为网络故障形成的。

（4）初始化rosdep

打开命令行终端，分别输入以下两条命令：

sudo rosdep init

rosdep update

（5）配置环境变量

打开命令行终端，分别输入以下两条命令：

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc

source ~/.bashrc

（6）安装rosinstall

打开命令行终端，输入以下命令：

sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

（7）测试ros安装成功与否

打开命令行终端，输入以下命令：

roscore

若是此时出现如下内容

setting /run_id to 4cb2a932-06c0-11e9-9ff2-000c2985f3ab
process[rosout-1]: started with pid [38686]
started core service [/rosout]

那么恭喜你，ROS已经成功的安装上了！！！

后记

------SLAM+语音机器人DIY系列【目录】快速导览------

第1章：Linux基础

第2章：ROS入门

3.在ubuntu16.04中安装ROS kinetic

4.如何编写ROS的第一个程序hello_world

5.编写简单的消息发布器和订阅器

6.编写简单的service和client

7.理解tf的原理

8.理解roslaunch在大型项目中的做用

9.熟练使用rviz

10.在实际机器人上运行ROS高级功能预览

第3章：感知与大脑

第4章：差分底盘设计

第5章：树莓派3开发环境搭建

1.安装系统ubuntu_mate_16.04

2.安装ros-kinetic

3.装机后一些实用软件安装和系统设置

4.PC端与robot端ROS网络通讯

5.Android手机端与robot端ROS网络通讯

6.树莓派USB与tty串口号绑定

7.开机自启动ROS节点

第6章：SLAM建图与自主避障导航

1.在机器人上使用传感器

2.google-cartographer机器人SLAM建图

3.ros-navigation机器人自主避障导航

第7章：语音交互与天然语言处理

第8章：高阶拓展

2.centos7下部署Django(nginx+uwsgi+django+python3)

----------------文章将持续更新，敬请关注-----------------

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