SLAM+语音机器人DIY系列：（五）树莓派3开发环境搭建——5.Android手机端与robot端ROS网络通讯

摘要                                              

经过前面一系列的铺垫，相信你们对整个miiboo机器人的DIY有了一个清晰总体的认识。接下来就正式进入机器人大脑（嵌入式主板：树莓派3）的开发。本章将从树莓派3的开发环境搭建入手，为后续ros开发、slam导航及语音交互算法作准备。本章内容：

1.安装系统ubuntu_mate_16.04

2.安装ros-kinetic

3.装机后一些实用软件安装和系统设置

4.PC端与robot端ROS网络通讯

5.Android手机端与robot端ROS网络通讯

6.树莓派USB与tty串口号绑定

7.开机自启动ROS节点

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5.Android手机端与robot端ROS网络通讯

刚刚介绍了PC端与robot端ROS网络通讯，在有些状况下，使用Android手机端来调试监控机器人会更方便。因而，参考ROS官网给的开发demo，我用ros-java库也作了一个能跟robot端进行ROS网络通讯的APP，我给这个APP取名叫Android_for_miiboo_robot.apk。若是你们对这个APP感兴趣，能够持续关注我，我会把这个APP共享给你们。这里就来介绍一下Android手机端与robot端ROS网络通讯的配置。

首先，是配置机器人端的ROS网络参数，和前面同样，须要在机器人端~/.bashrc中指定master与host，因为前面配置PC端与robot端ROS网络通讯时已经配好了，因此就无需重复配置了。为了便于在局域网下的Android手机经过网络能迅速找到机器人，须要在机器人上开启专门广播本身IP的节点，这样Android手机就能自动搜索并完成Android手机端与robot端ROS网络通讯的链接。机器人IP广播节点我已经写好了，只须要经过命令启动：

roslaunch broadcast_ip broadcast_udp.launch

而后，是配置Android手机端的ROS网络参数，其实将Android手机链接到同一个wifi后，打开miiboo机器人的APP，APP会自动扫描到master（也就是机器人）的IP地址，只须要点击CONNECT就可完成链接。链接完成后，Android手机端与robot端ROS网络通讯就打通了，接下来APP就能够用ROS网络通讯来操控机器人了。如图27。

（图27）配置Android手机端的ROS网络参数

这里顺便介绍一下，miiboo机器人APP的功能，功能清单以下。

功能1：手动遥控miiboo机器人移动

功能2：建图/导航模式切换

功能3：显示地图

功能4：点击地图点指定导航

功能5：视频监控

后记              

------SLAM+语音机器人DIY系列【目录】快速导览------

第1章：Linux基础

1.Linux简介

2.安装Linux发行版ubuntu系统

3.Linux命令行基础操做

第2章：ROS入门

1.ROS是什么

2.ROS系统总体架构

3.在ubuntu16.04中安装ROS kinetic

4.如何编写ROS的第一个程序hello_world

5.编写简单的消息发布器和订阅器

6.编写简单的service和client

7.理解tf的原理

8.理解roslaunch在大型项目中的做用

9.熟练使用rviz

10.在实际机器人上运行ROS高级功能预览

第3章：感知与大脑

1.ydlidar-x4激光雷达

2.带自校准九轴数据融合IMU惯性传感器

3.轮式里程计与运动控制

4.音响麦克风与摄像头

5.机器人大脑嵌入式主板性能对比

6.作一个能走路和对话的机器人

第4章：差分底盘设计

1.stm32主控硬件设计

2.stm32主控软件设计

3.底盘通讯协议

4.底盘ROS驱动开发

5.底盘PID控制参数整定

6.底盘里程计标

第5章：树莓派3开发环境搭建

1.安装系统ubuntu_mate_16.04

2.安装ros-kinetic

3.装机后一些实用软件安装和系统设置

4.PC端与robot端ROS网络通讯

5.Android手机端与robot端ROS网络通讯

6.树莓派USB与tty串口号绑定

7.开机自启动ROS节点

第6章：SLAM建图与自主避障导航

1.在机器人上使用传感器

2.google-cartographer机器人SLAM建图

3.ros-navigation机器人自主避障导航

4.多目标点导航及任务调度

5.机器人巡航与现场监控

第7章：语音交互与天然语言处理

1.语音交互相关技术

2.机器人语音交互实现

3.天然语言处理云计算引擎

第8章：高阶拓展

1.miiboo机器人安卓手机APP开发

2.centos7下部署Django(nginx+uwsgi+django+python3)

----------------文章将持续更新，敬请关注-----------------

 

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