嵌入式（一）——MPU9250九轴学习

      加速度计对四轴或小车的加速度比较敏感，取瞬时值计算倾角偏差比较大；而陀螺仪积分获得的角度不受小车加速的的影响，可是随着时间的增长积分漂移和温度漂移带来的偏差比较大，因此这两个传感器正好能够弥补相互的缺点。算法             因此这两个传感器正好能够弥补相互的缺点。互补滤波就是在短期内采用陀螺仪获得的角度做为最优，定时对加速度采样来的角度进行取平均值来校订陀螺仪获得的角度。就是

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