基于四阶贝塞尔曲线的无人驾驶可行轨迹规划

基于四阶贝塞尔曲线的无人驾驶可行轨迹规划 背景 对于实际的无人车系统来说, 轨迹规划需要保证其规划出来的轨迹满足运动学约束、侧滑约束以及执行机构约束。为了生成满足无人车初始状态约束、目标状态约束的局部可行轨迹, 提出了一种基于四阶贝塞尔曲线的轨迹规划方法. 在该方法中, 轨迹规划问题首先被分解为轨形规划及速度规划两个子问题.。为了满足运动学约束、初始状态约束、目标状态约束以及曲率连续约束, 由3

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