ROS探索总结（二）——ROS总体框架

      一、  总体结构        根据ROS系统代码的维护者和分布来标示，主要有两大部分：      （1）main：核心部分，主要由Willow Garage公司和一些开发者设计、提供以及维护。它提供了一些分布式计算的基本工具，以及整个ROS的核心部分的程序编写。      （2）universe：全球范围的代码，有不同国家的ROS社区组织开发和维护。一种是库的代码，如OpenCV、P

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