双目标定（一）单目标定与矫正的基本介绍

1.单目相机标定 首先，任何标定都是用基于小孔模型的数学模型去近似相机模型，我们需要用fx = f/dx, fy = f/dy，图像坐标系中的光心原点坐标（和可能的缩放因子ks）这5个相机内参数，切向畸变参数和径向畸变参数，共5+N个参数来“近似”整个相机投影模型。这是我们需要求解的量。 1.1求解标准的内参数矩阵 想想我们平时用opencv（matlab等)进行单目标定时，我们需要提前测量出：棋

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