2d Laser 和 Odomter 内外参数标定工具原理及使用方法

前言 两轮差速轮式机器人可以基于码盘数据和两轮间距以及车轮半径进行航迹推演，得到机器人的轨迹。激光雷达也可以利用 icp 等算法计算出两时刻间机器人的相对运动量。因此，可以利用两者数据进行融合定位，本博客根据 Censi 2013 年发表在 TRO 上的论文，对如何标定里程计内参数 ( 轮子半径，两轮间距)，以及外参数（激光和里程计之间的坐标关系）进行理论推导，并将对应标定代码整理在了我们的网站上

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