ORB_SLAM2之Pangolin的安装与问题处理

前言

本篇博客中，咱们主要介绍了在安装ORB_SLAM2所需的第三方库Pangolin的过程当中遇到的一些问题及解决方法。

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1.Pangolin是什么？

Pangolin是一个用于OpenGL显示/交互以及视频输入的一个轻量级、快速开发库，下面是Pangolin的Github网址：

https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin

 

2.咱们为何要用Pangolin？在哪里能够用到Pangolin？

ORB_SLAM2中须要有Pangolin的支持。

 

3.安装过程？

按照Github上面的教程走便可，很是简单（https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin）。

(1)安装一些必要的库：

Glew：   

sudo apt-get install libglew-dev

CMake：

sudo apt-get install cmake

Boost：

sudo apt-get install libboost-dev libboost-thread-dev libboost-filesystem-dev

Python2 / Python3：

sudo apt-get install libpython2.7-dev

 

(2)在安装完上述依赖后，就能够开始安装Pangolin了，安装过程十分简单：

git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.git
cd Pangolin
mkdir build
cd build
cmake -DCPP11_NO_BOOST=1 ..
make -j

 

(3)这时，你可能会遇到以下问题：

看得很头大是吧？不要紧，只要看到错误信息中关键的内容就行了。

提示的错误大部分是跟openni.h和XnCppWrapper.h有关的。

而咱们这里编译Pangolin时，并不须要用到OpenNI，能够在编译时将其屏蔽：

cd Pangolin/src
vim CMakeLists.txt (这里选择你本身喜欢的编辑器)

看到这里的OpenNI和OpenNI2的部分了吧，将其所有注释掉便可。

 

以后，从新编译Pangolin：

make -j

当你看到下面这个画面时，恭喜你，Pangolin已经安装成功了！