特征描述子的理解（pfh,fpfh,short）

    为什么要特征描述子？因为用点特征描述的（法线、曲率等）只能是用少部分的参数来代表一段几何区域，描述参数太少。所以通过参数化 查询点和领域点的空间差异 形成了特征描述子。 PFH: 该方法是使用 一对点 通过局部坐标系来建立对应的关系的（因为是一对点，所以具有一定的抗干扰性，比如抗旋转）  ，但是对法线计算的准确性的依赖比较大。   将（x,x,x）看作空间的点 ，最后做投票选择，最后在展开

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