pcl中的PFH和FPFH

时间 2020-12-23

标签 PointCloud 人工智能繁體版

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目录 PFH 点特征直方图计算方式 vector组合方式 FPFH FAST点特征直方图计算方式参考 PFH 点特征直方图计算方式 vector组合方式 pcl中对其实现使用了三个角度,而没有使用长度,对每一个角度划分为5个区域(bin),然后接下来就是将这3种特征的5个Bin组合成一个vector,有两张方式: 将这个5*3个bin直接组合在一块,特征只有15个值,最终的直方图横轴就只有15个

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