sfm从运动到结构

sfm，即structure from motion。从一堆同一场景的照片中恢复场景的三维结构和照片拍摄时相机的位置，可分为全局sfm和增量式sfm。 全局sfm主要包括以下步骤： 1.提取各张照片上的特征点及其描述； 2.对所有照片相互进行特征点匹配； 3.根据匹配的特征点计算照片i到照片j的相互位置关系（本质矩阵5点算法，或其它算法），得到view graph； 4.对相互位置关系进行准确性验

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