数据流角度看DSO（三）

上一篇博客介绍了对第一帧的处理，接下来看第二帧。 第二帧 1.与第一帧同样，进行图像帧相关信息的初始定义，并设置初值。html FrameHessian* fh = new FrameHessian(); FrameShell* shell = new FrameShell(); shell->camToWorld = SE3(); // no lock required, as fh i

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