数据流角度看DSO（二）
上一篇博客介绍到了运行前的准备，包括相关参数文件的读取，图像金字塔的创建以及内参矩阵K的计算，还有获取图像信息并进行光度校准。接上一篇博客介绍到的图像帧处理入口，以第一帧开始分析每一个图像帧的处理。 第一帧 1.初始化存储图像帧信息的类，生成类FrameHessian，FrameShell的对象，并设置初值，包括：camToWorld，aff_g2l等，并将当前帧的信息加入到allFrameHis
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