遥控器的那四个通道可以直接输出那四个期望值

遥控器的那四个通道可以直接输出那四个期望值，也就是升力，偏航角，俯仰角，滚转角。     当然在不同模式下遥控器那四个输出代表的不同。 定点模式下，遥控器输出的是垂直速度，水平速度指令。（相当于给定速度） 姿态模式下，遥控器输出的是姿态角，油门指令。（相当于给定加速度）这让我感觉姿态模式下很容易损毁。   http://www.javashuo.com/article/p-mmmnmmnb-ue.

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