四旋翼下用于姿态控制的反步法的simulink仿真

前言：前几天我写了一篇博客介绍反步法，但只是理论，当时说simulink仿真后面附上，所以他来啦！！！ 在这之前，有几点要说明： 我在程序中构建了完整的四旋翼动力学模型 我只仿真了roll，所以程序中只有roll的控制指令输入飞机模型，另外的yaw和pitch模仿roll进行搭建即可。 程序中注释比较少，如有需要可以询问我 因为调试花了不少时间，所以里面会有一些数字显示器。 先看整体： 控制部分（

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