四旋翼下用于姿态控制的反步法的simulink仿真
前言：前几天我写了一篇博客介绍反步法，但只是理论，当时说simulink仿真后面附上，所以他来啦！！！
在这之前，有几点要说明：
- 我在程序中构建了完整的四旋翼动力学模型
- 我只仿真了roll，所以程序中只有roll的控制指令输入飞机模型，另外的yaw和pitch模仿roll进行搭建即可。
- 程序中注释比较少，如有需要可以询问我
- 因为调试花了不少时间，所以里面会有一些数字显示器。
先看整体：
控制部分（反步法）：
动力学模型：
仿真结果：
针对这个算法，后期会考虑加入抗积分饱和以及阵风干扰、参数自适应，使得算法更完美，拭目以待！！！！！！！！
对了，程序已上传csdn和百度云，大家自取哈（因为程序是纯手工打造，独一无二，所以不要问我免费要了）。