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回环 前提知识 共视图：无向加权图，以关键帧为节点，关键帧之间如果有共同观测的地图点则产生边，共同观测的数量就是边的权重。在重定位的时候需要在KeyFrameDatabase中搜索候选关键帧，由于关键帧之间是有重叠视图的，所以在得到匹配的候选关键帧之后，继续把每一个候选关键帧在共视图中的所有“同伙”揪出来，从他们之中重新挑选分数最高的作为最新候选关键帧，同时把他们的分数求和作为新候选帧的分数。——

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