DBoW2 回环检测/重定位 算法解析

简介 ORB-SLAM 和 Kintinuous 都使用 DBoW2 作为回环检测算法，这里对 DBoW2 算法做简要介绍。 DBoW2 论文中使用的特征检测算法是 Fast keypoint，见论文 “Machine learning for high speed corner detection”  使用的特征描述子是 Brief 描述子，见论文 “Brief: Binary robust i

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