视觉建图与定位回环检测与重定位

文章目录 0.引言 1.基于dbow的匹配 1.1词袋模型（bow） 1.2orbslam2中回环检测应用 2.maplab中的全局匹配 2.1maplab 的全局匹配和基于dbow的匹配比较 2.2maplab的匹配原理 2.3 全局匹配演示视频 0.引言 在视觉建图中，位姿的估计往往是一个递推的过程，即由上一帧位姿解算当前帧位姿，因此其中的误差便这样一帧一帧的传递下去，也就是我们所说的累计误差

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