ORBSLAM2学习（三）：DBoW2理论知识学习

0 前言        开始ORBSLAM2中DBoW2的学习，首先说一下DBoW2引入的背景和原因。        VSLAM中由于是通过计算帧间运动得到全局运动信息，不可避免的会产生累计误差，长期估计的结果将不可靠。那如何应对这个问题？如果机器人经过了曾经经过的地方，且能够识别出这是“曾经的偶遇”，那么即使此时通过SLAM计算得到的位置有大的偏差，也能够有信心地把它修改为上一次经过这里时的位置

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