深度相机Astra Pro测试教程

最近在微信群内，不少群友在群友的推荐下，购买了Astra pro的深度相机，价格地道，物超所值！群友反馈积极，因此这里出一波简单的教程。

 

如下内容知识抛砖引玉，主要讲解windows下和Ubuntu上的测试用例。

 

（1）Astra Pro 参数

 

该深度相机是乐视与奥比中光合做的体感相机，对标微软Kinect,可用于三维重建，SLAM学习，也能够做为免驱UVC摄像头体感摄像头使用

相机参数

 

那么该相机的驱动也是十分完备 ，支持Windows，Android,linux,以及Unity,具体驱动能够访问官方网站 ： https://orbbec3d.com/download-sdk/

 

 

（2）Windows 10 64位测试教程

根据网站所提供的的方案，咱们能够有两种方式：一种是直接下载安装相机驱动跑demo,一种是能够放在VS下测试demo

这里为了简单的测试咱们使用第一种安装完驱动以后直接运行OpenNI的测试demo

下载驱动

 

安装完以后下载openNI开发包。可直接打开测试。解压后，插上相机的USB口。

 

打开Astra OpenNI2 Development Instruction(x64)_V1.3\Tools\OBNiViewer目录下的OBNiViewer应用程序。

 

 

第二种在VS下测试咱们打开以下目录下 的VS工程，不用修改属性，直接编译完后运行便可

 

 

 

以上是windows下的简单测试，比较简单，由于官方网站提供了详细的测试用例。不用作过多的修改便可正常运行。

 

(2)Ubuntu16.04环境中的测试

在Ubuntu下的测试，首先咱们须要安装必要的依赖项

打开命令串口。运行一下命令行，

sudo apt-get install build-essential freeglut3 freeglut3-dev

若是提示缺乏其余安装包，就须要你自行使用sudo apt-get install +（提示的依赖项名称）

 

下载一下两个安装包，分别解压出来

打开~/astra/AstraSDK-Linux/install下的命令窗口

 

#  sudo sh ./install.sh

提示

 

提示咱们要在环境变量中添加路径信息  那么命令行，或者直接直接双击打开.brshrc环境配置文章中添加

 

export ASTRA_SDK_INCLUDE=/home/yao123/astra/AstraSDK-Linux/install/include

export ASTRA_SDK_LIB=/home/yao123/astra/AstraSDK-Linux/install/lib

保存后使用命令行source ~/.bashrc使之有效。

 

*选择与本身的系统一直的压缩包OpenNI_2.3.0.55解压

 unzip OpenNI-Linux-x64-2.3.zip

 cd ~/astra/OpenNI_2.3.0.55/Linux/OpenNI-Linux-x64-2.3.0.55 

 安装

 sudo chmod a+x install.sh

 sudo ./install.sh

 

 重插设备

 

加入环境

source OpenNIDevEnvironment

编译例子

 cd Samples/SimpleViewer

 make

 链接设备，个人是虚拟机，因此须要手动虚拟机的选项中查看是否已经链接上了设备，

再执行例子

 cd Bin/x64-Release

 ./SimpleViewer

 

显示正常视图

 

ROS下测试步骤

熟悉ROS这里就不在一一说明安装ROS环境的问题，这里因为我使用的16.04版本的Ubuntu因此这里安装的Kinetic版本的ROS，

若是你尚未本身的ROS工做空间，那么你能够直接使用命令行安装

sudo apt-get install ros-kinetic-astra-camera ros-kinetic-astra-launch

若是不出意外应该都会安装成功的，固然若是你想阅读源码 你能够本身建立一个ROS工做空间，进行源码编译，

 

安装成功后咱们即可以按照正常ros 的步骤操做并可视化出来

首先是启动roscore  

若是这一步都没有启动，说明你的ROS的环境变量没有设置好，你可使用以下命令行可source一下

 

那么启动roscore后打开 新终端，执行astra_launch

roslaunch astra_launch astra.launch  

 使用rqt_image_view, 选择对应话题显示图像，好比我显示的原始的深度图。是本人的影子

 

 

咱们在选择对应的ROS话题的时候 发现rgb并无正确显示！ 由于须要UVC支持，这里须要安装libuvc和libuvc_ros

安装步骤

安装libuvc支持

$ cd ~

$ git clone https://github.com/ktossell/libuvc

$ cd libuvc

$ mkdir build

$ cd build

$ cmake ..

$ make && sudo make install

 

接下来安装 libuvc_ros

若是你没有ROS的工做空间，能够根据如下操做来一波

 

mkdir -p ~/catkin_ws/src

cd ~/catkin_ws/src

catkin_init_workspace （生成对应的CMakeLists.txt）

cd ~/catkin_ws/

catkin_make (执行完该命令后，发现工做空间catkin_ws中有三个目录： build  devel  src)

source devel/setup.bash   (设置环境变量)

echo $ROS_PACKAGE_PATH (查看当前环境变量)

 

到此咱们的ROS工做空间建立完毕，此时须要咱们下载libuvc_ros的开发包

进入咱们的工做空间

cd ~/catkin_ws/src

git clone https://github.com/ros-drivers/libuvc_ros.git

 cd ..

 catkin_make

编译成功后，进行测试

在启动roscore后，使用

rosrun libuvc_camera camera_node

运行rqt_image_view ，查看rgb图像

 

测试完毕

 

以上就是所有内容，可能存在一些错误欢迎指示，并能够发邮件交流，您能够能够关注微信公众号。加入咱们翻译小组或者加入经营微信公众号群，也加入技术交流群与跟多的小伙伴一块儿交流。