乐视体感三合一奥比中光Astra Pro相机彩色和深度(红外)相机标定

最近在ROS下跑rtabmap建图，用到了乐视体感三合一深度相机（其实就是奥比中光Astra Pro的乐视定制版），因此须要对相机进行标定，本身摸索一通，记录分享一下过程。 准备材料：Astra Pro相机一台，标定棋盘格（打印在A4纸上便可），红外光源一个用途后面会解释（可使用带红外光源的设备例如监控摄像头，行车记录仪之类的） 1.首先按照说明安装相机的驱动和ROS功能包，确保能够正常获取彩色图

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