手眼标定eye-in-hand、eye-to-hand

手眼标定的目的是估计相机与机器人之间的转换关系，可分为eye-in-hand、eye-to-hand两种情况。 这两种情况都可以统一到 A X = X B AX=XB AX=XB的求解框架下，下面推导这一过程： eye-on-hand T g r i p 1 c a m 1 T c a m 1 b a s e 1 T b a s e 1 e n d 1 = T g r i p 2 c a m 2

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