手眼标定

两种情形 手眼标定系统一般有两种情况：一种是相机固定在机械手末端，一种是相机和机械手分离，眼的位置相对于手是固定的。这个很容易理解。 相机固定在机械臂上的情形 我们会用到四个坐标系，分别是基础坐标系，机械手坐标系，相机坐标系，标定物坐标系。 其中baseHcal表示基础坐标系到标定物坐标系的转化关系，包括旋转矩阵和平移向量； camHtool表示相机坐标系到机械手坐标系的转化关系；这两个转化关系在

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