相机标定——相机成像问题

稿子是用typora写的，公式实在太多了没法全部转到CSDN上来。因此几乎全是直接截的图。。。但是当初算完确实很爽，感觉不记录下来的话有点可惜 hhh   一、证明空间上一条直线，在理想无畸变摄像头成像后，仍然是一条直线 在直线上任取三个点 A，B，C，满足  AB / / AC 。如果直线在摄像头成像后仍是一条直线，这三个点仍然满足关系。 像素点的摄像头成像过程需要经历三个坐标系变换：世界坐标系

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