PID理解笔记

PID笔记: 首先讲一下PID知识。感兴趣的同学可以去看本书,陶永华著《新型PID控制及其应用》。   当我们想要把房间温度降为26度时,第一反应为看当前温度,如果和26度差的较多,我们自然会把空调开为强风,如果室内已经是25度了,我们自然会把空调开为弱风,如果我们量化这个思想,就可以用算数表示(如下图),其中c(t)是被控对象的观测值,【在本例中是当前温度】,r(t)是给定值【26度】,u(t)
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