模糊PID学习笔记

模糊PID学习笔记 传统pid控制 ​ ​ 传统pid本质上时微分方程，p通过误差调节信号变化幅度，i加强P，也就是误差在系统中的作用，以增加精度，d通过上一次的误差差分得到信号的变化趋势，并抑制该趋势，该方法对非线性系统有很好的控制效果。 ​ 其公式可为 ​ 控制器输出 F ( t ) = P ∗ e r r o r （ t ） + I ∗ ∑ i = 0 t e r r o r ( i ) +

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