《DIY四轴飞行器》读书笔记1

内容整理于黄和悦的《DIY四轴飞行器》。 一、四轴飞行器概述 1、四轴飞行器的现状 （1）研究内容 多级协作，自主飞行倾斜； 最优控制理论，飞行器自主飞行和避障； 主要是飞控部分。 （2）特点 无刷电机（直流输入，三相电输出）； 惯性较小，运动状态极易改变，需要很高的控制频率。 姿态检测和控制。 2、力学原理和控制框图 （1）力学原理 X模式，+模式。 力的合成和分解，空气转动扭矩的反向性。 相邻

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