多线激光与相机联合标定

哈哈，我是来挣积分的～ １、原理 相机与激光标定标定使用的ＰnP算法。 ２、步骤 （１）先进行相机标定得到相机的内参矩阵。 （２）再进行录制bag 或者在线标定。需要９对点对，即图片上９个点，rviz上的９个点云位置的点。自动标定生成标定文件。 （３）验证：使用rviz验证相机方向点云，将点云投影到图片上。 （４）验证（可选）：将检测的相机检测结果投影到点云上。　　 参考链接：https://bl

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