无人驾驶路径跟踪--基于轨迹预测的预瞄控制的Carsim和Simulink联合仿真实现

文章目录 前言 一、基于轨迹预测的预瞄控制原理 二、Carsim搭建模型 三、matlab控制模型搭建 总结 前言 利用基于轨迹预测的预瞄控制实现无人驾驶汽车的路径跟踪。本文主要记录在仿真过程中遇到的问题，原理和操作步骤援引其他博客或论文。 一、基于轨迹预测的预瞄控制原理 原理可以参考2016年发表在《机械工程学报》上的《一类基于轨迹预测的驾驶员方向控制模型》一文。本文所建立的模型基于文中式（9）

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