作为无人机方面做嵌入式编写的飞控总结6--IMU惯性系统和GPS导航系统融合小结2（组合导航算法）

导： 3.基本理论：组合导航定义，想说的都在文献之中...重点关注红色下划线处 小结： 惯性系统和GPS导航系统各有优缺点，但在 误差传播性能上正好是互补的，前者长期稳定性差，但短期稳定性好，而后者正好相反;组合导航技术是指使用两种或两种以上的不同导航系统对同一信息源作测量，从这些测量值的比较值中提取出各系统的误差并校正之。 采用组合导航技术的系统称为组合导航系统。参与组合豹各导航系统称为子系统。

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