【无人系统】【2015.09】无人舰船的导航与控制

本文为土耳其中东技术大学（作者：MURAT KUMRU）的硕士论文，共171页。 本文主要研究无人驾驶水面船只的导航与控制算法。为此，首先考虑牛顿-欧拉方程组，建立了具有稳定机动能力的双螺旋桨水面船只的数学模型。然后设计一种合适的导航算法，将“惯性导航系统（INS）”、“全球导航卫星系统（GNSS）”和磁强计等外部辅助设备的解决方案相结合。在这一步，我们开发了不同的松耦合积分算法，并对它们的性能进

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