深度学习SLAM结合之google开源SFMLearner论文详解-Unsupervised Learning of Depth and Ego-Motion from Video

无监督学习下的深度和位姿估计 摘要：文章提出了一种单目深度和位姿估计的无监督学习网络，本文的创新点是完全无监督的网络。整个网络主要分为两个部分，分别是单视图深度估计和多视图位姿估计。需要注意的是本文最后得到的深度和位姿没有系统尺度。如论文中图1所示（这里注意后面有提到同时训练了第三个网络explainability prediction network暂时翻译成解释预测网络） 论文核心算法： 1.

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