读论文1-Unsupervised Learning of Depth and Ego-Motion from Monocular Video Using 3D Geometric（老师让看）

打算以后每天看一篇论文并做记录，现在处于菜鸟水平，希望半个月后的自己可以根据自己看的论文写一个小的 无监督单目视觉测量深度/姿态 的一个综述 自己绘制的本文的模型框架 摘要 本文的创新点在于 在整个场景中使用 3D geometry，并且在视频连续帧之间 点云于ego-motion进行强制一致性约束； 使用validity masks 避免对无效区域的引入（文中指的是，重构图像与原图因为相机移动

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